Le Taïso (manipulation du corps) est l'échauffement et le renforcement musculaire et cardio-respiratoire du corps. Souvent pratiqué dans un dojo, vêtu d'un judogi, ou d'un kimono plus léger, parfois simplement en tenue sportive. Il est l'opposé de sotai (manipulation du corps) qui a pour but de récupérer.

À l'origine, le Taïso nommait les activités physiques complémentaires pratiquées par les compétiteurs de jùdô ou de jujitsu dans le cadre de leur entraînement. De nos jours cette discipline intéresse un public de plus en plus large, sans limite d'âge, qui n'a pas forcément pratiqué de sport auparavant et qui recherche un loisir axé sur la culture et l'entretien physique. C'est une alternative ludique aux nombreux sports de remise en forme comme le step ou la gymnastique volontaire puisque certains cours de Taïso représentent une approche douce des arts martiaux tels que le jùdô et le jùjutsu, sans aucun danger (pas de chute, pas de coup porté).

Les exercices du Taïso sont donc est très variés, la plupart se font en binômes :

entretien cardio-respiratoire
amélioration de l'endurance
renforcement musculaire
amélioration de l'équilibre
amélioration des capacité psychomotrices
amélioration de la coordination générale des membres
assouplissement (junbi-undo)
relaxation (shumatsu undo)
En France, le Taïso est affilié à la Fédération Française de Jùdô Jujitsu et Disciplines Associées.

Jeux non-spécifiques
les inséparables, le cucu-ball, le jeu des animaux, les courses des animaux, l'automobile, pierre-feuille-ciseau Partez !, jeux des tailles, la ceinture 6 : Rends-moi ma ceinture !, les cyclistes, le jeu du drapeau, la télécommande, le train, le chat et la souris
Période	Jeux spécifiques aux habiletés techniques fondamentales
Semaine 1 : Saisir et se déplacer	Écarte les appuis avec un pied devant : jigotai/shizentai, le trou de souris, les pneumatiques, les icebergs/les rails, le slalom Installe une saisie haute : la chasse de l'épervier, l'escrimeur Se déplace pour esquiver : la balle aux prisonniers, chat Se tient droit : l'âne Se déplace pour mettre en mouvement son adversaire : cache-cache mobile, le miroir, l'émant
Semaine 2 : Mettre en mouvement et déséquilibrer	Met en mouvement son adversaire : le manège, le chariot Place ces bras en "T couché" : la ceinture 4 : l'armature Ajuste la distance de placement : le pickpocket, la queue du loup Effectue au moins deux pas de placement : les trois petits cochons Déporte la ceinture scapulaire hors de la base de sustentation : pousse-pousse, le sumo, le meunier, le combat de coq, la ceinture 7 : du balais, tournoi des cavaliers
Semaine 3 : Projeter et enchaîner au sol	Place son poids dans le sens de la projection : la jambe de fer Tourne les épaules dans le sens de la projection : le rodéo, le tire à la ceinture de dos N'a pas de tomber en projetant : les trous de souris Ne lâche pas le contrôle au sol après la projection : le chien de berger, la grappe de raisin Sait adopter une défense active au sol : la toupie, la chasse des pieuvres, le chat de goutière, la chasse du cachalot, la chasse des crocodiles
Semaine 4 : Défendre, retourner; renverser et immobiliser	Sait adopter une défense passive au sol : l'escargot Sait retourner son adversaire au sol : les boules de neige, la chasse au trésor, la ponte des tortues Sait se dégager au sol : Au feu les pompiers, les hérissons Sait renverser son adversaire au sol : le dessus-dessous, le capitaine, la forteresse Place son poids sur les épaules : l'Effondrement du pont, la danse des tortues, le pont tremblant, l'effondrement du tunnel
L'arbitrage
nage komi, osae komi, l'arbitre, le trophée des défis, la télécommande, la coupe du compétiteur
Retours au Calme
Le cycle d’une fleur, le petit porteur de sable, les arbres, le massage du tronc d'arbre, notions divers, apprendre à s'habiller, la ceinture 2 : je mets ma ceinture, pont-rivière